鲍勋，字叔业，泰山平阳人，是汉朝司隶校尉鲍宣的九世孙。鲍宣的后代中有一支从上党迁徙到泰山，便在此定居。鲍勋的父亲鲍信，灵帝时担任骑都尉，大将军何进派他到东方招募士兵。后来鲍信担任济北相，协助曹操谋划大业，不幸遇害。相关事迹记载在《董卓传》《武帝纪》中。（《魏书》记载：鲍信的父亲鲍丹，官至少府侍中，世代以儒雅显扬。鲍信年轻时就有远大节操，宽厚爱人，沉着刚毅有谋略。大将军何进征召他为骑都尉，派他回乡募兵，得一千多人，回到成皋时何进已遇害。鲍信到京师时，董卓也刚到。鲍信知道董卓必定作乱，劝袁绍袭击董卓，袁绍畏惧董卓不敢行动，事迹记载在袁绍传中。鲍信于是率军回到乡里，招募徒众两万，骑兵七百，辎重五千多辆。这一年，曹操在己吾起兵，鲍信与弟弟鲍韬率军响应。曹操与袁绍上表推荐鲍信为破虏将军，鲍韬为裨将军。当时袁绍势力最强，豪杰多归附他。只有鲍信对曹操说：“能超凡出世、统领英雄拨乱反正的人，就是您啊。若不是这样的人，即便强大也必败亡。您大概是上天选中的人！”于是与曹操深相交结，曹操也对他另眼相看。汴水之战失败时，鲍信受伤，鲍韬在陈地战死。袁绍夺取韩馥的职位，占据冀州。鲍信对曹操说：“奸臣趁机颠覆王室，英雄奋起反抗，天下响应，这是道义所在。如今袁绍作为盟主，凭借权力谋取私利，将会引发内乱，这就如同又出现一个董卓。若要压制他，我们的力量还不足，只会招致灾祸，又怎能成功？不如先谋划黄河以南地区，等待时机变化。”曹操认为他说得对。曹操担任东郡太守时，上表推荐鲍信为济北相。恰逢黄巾军大部队进入兖州境内，刘岱想迎战，鲍信劝阻，刘岱不听，最终战败，事迹记载在《武帝纪》中。曹操认为贼军恃胜而骄，想在寿张设奇兵袭击。他先与鲍信去查看战地，步兵尚未到达，突然与贼军相遇，于是交战。鲍信拼死作战营救曹操，曹操仅能突围逃脱，鲍信则战死，时年四十一岁。鲍信虽在战乱中起兵，家中本为儒门，自身生活极为节俭，却厚待将士，家中没有多余财物，士人因此归附他。）
建安十七年，曹操追念鲍信的功绩，上表封鲍勋的兄长鲍邵为新都亭侯。（《魏书》记载：鲍邵有父亲的风范，曹操嘉奖他，加拜骑都尉，让他持节。鲍邵去世后，儿子鲍融继承爵位。）曹操征召鲍勋为丞相掾。（《魏书》记载：鲍勋清白有高尚节操，闻名于世。）
建安二十二年，曹操立曹丕为太子，任命鲍勋为中庶子。后来鲍勋调任黄门侍郎，又外任魏郡西部都尉。太子郭夫人的弟弟是曲周县的官吏，因盗窃官布被判死刑。当时曹操在谯县，太子曹丕留守邺城，多次写信为郭氏弟弟求情。鲍勋不敢擅自纵容，将案情详细上报曹操。
鲍勋此前在东宫时，就因坚守原则让太子不满，如今又因这事，曹丕对他的怨恨更加深重。恰逢魏郡境内有士兵延误了休整期限，曹丕秘密命令中尉上奏罢免鲍勋的官职。过了很久，鲍勋才被任命为侍御史。延康元年，曹操去世，太子曹丕即位为魏王，鲍勋以驸马都尉的身份兼任侍中。
魏文帝曹丕即位后，鲍勋多次进言：“如今当务之急是发展军事和农业，宽待百姓。营造台榭苑囿这类事，应当往后推迟。”曹丕打算外出打猎，鲍勋拦住车驾上疏说：“我听说五帝三王无不以根本立教，以孝道治理天下。陛下仁慈圣明，有古代贤君的风范，我希望您能继承前代帝王的足迹，成为万世楷模。为何在居丧期间，要去做游猎这种事呢？我冒死进言，希望陛下明察。”
曹丕亲手撕毁奏表，执意出猎。中途休息时，他问侍臣：“打猎的乐趣与音乐相比如何？”侍中刘晔迎合说：“打猎的乐趣超过音乐。”鲍勋直言反驳：“音乐上可通达神明，下可调和人事，隆盛治化，使万国安定。移风易俗，没有比音乐更好的方式了。何况打猎要在原野中暴露车驾，伤害生灵繁衍的天理，还得栉风沐雨，不应在此时进行。从前鲁隐公到棠地观鱼，《春秋》都加以讥讽。即便陛下喜欢打猎，这也是我所不希望的。”他接着上奏：“刘晔阿谀奉承，不忠不义，迎合陛下不合礼制的戏言，就像当年梁丘据在遄台取媚君主一样。请有关部门治他的罪，以肃清朝廷。”曹丕怒形于色，结束打猎返回后，立刻将鲍勋贬为右中郎将。
黄初四年，尚书令陈群、仆射司马懿一同举荐鲍勋担任宫正（即御史中丞）。曹丕不得已任用了他，百官都对鲍勋十分敬畏，朝廷上下一片肃然。
黄初六年秋，曹丕想征讨吴国，群臣朝议时，鲍勋当面劝谏：“朝廷军队多次征讨却未能取胜，是因为吴、蜀两国唇齿相依，凭借山水天险，难以攻克。往年您乘坐龙舟征战，被困在长江南岸，险些遭遇危险，臣下们都心惊胆战。当时宗庙几乎倾覆，应作为百世之戒。如今又要劳师远征，每日耗费千金，国内空虚，还会让狡猾的敌人轻视我们的军威，我私下认为不可行。”曹丕听后更加愤怒，将鲍勋贬为治书执法。
后来曹丕从寿春返回，驻扎在陈留郡界。太守孙邕拜见曹丕后，顺路拜访鲍勋。当时营垒尚未建成，只有标记界限，孙邕没有走正道，军营令史刘曜想追究他的责任，鲍勋认为营垒尚未完工，便阻止刘曜不必举报。大军返回洛阳后，刘曜犯了罪，鲍勋上奏将他贬黜，刘曜却秘密上表告发鲍勋私自宽纵孙邕之事。曹丕下诏说：“鲍勋指鹿为马，逮捕送交廷尉。”
廷尉依法议定：“判处五年刑罚。”三官（太尉、司徒、司空）反驳：“依照法律罚金二斤。”曹丕大怒道：“鲍勋罪无可恕，你们竟敢纵容他！将三官以下官员全部逮捕交付刺奸官，让他们十鼠同穴！”
太尉钟繇、司徒华歆、镇军大将军陈群、侍中辛毗、尚书卫臻、代理廷尉高柔等一同上表，称“鲍勋的父亲鲍信对太祖有大功”，请求赦免鲍勋的罪过。曹丕不许，最终处死了鲍勋。
鲍勋平素注重修养德行，廉洁而好施与，去世时家中没有多余的财物。二十天后，曹丕也驾崩了，没有人不为鲍勋的死感到叹息遗憾。