田豫，字国让，是渔阳雍奴人。刘备投奔公孙瓒的时候，田豫还很年轻，就主动投靠了刘备，刘备觉得他很不一般。后来刘备当了豫州刺史，田豫因为母亲年事已高，请求回去照顾，刘备流着眼泪和他告别，说：“真遗憾不能和你一起成就大事业。”
公孙瓒派田豫镇守东州县。公孙瓒的部将王门背叛了他，带着袁绍的一万多人来攻打东州。大家都很害怕，想要投降。田豫登上城墙对王门说：“你受公孙瓒的厚待却离开他，肯定是有不得已的原因；但现在你反过来当贼，这就说明你是个乱臣贼子。俗话说，即使是拿着小瓶子打水，也不能假手于人，我已经接受了守城的任务，你为什么不赶紧进攻呢？”王门听了很惭愧，就退兵了。
公孙瓒虽然知道田豫很有谋略，但并没有重用他。后来公孙瓒被打败，鲜于辅被当地人推举出来，代理太守职务，他和田豫关系很好，就任命田豫为长史。当时天下英雄豪杰纷纷崛起，鲜于辅不知道该投靠谁。田豫对他说：“最终能平定天下的人，一定是曹氏。我们应该尽快归顺他，以免招来灾祸。”鲜于辅听从了他的建议，因此得到了曹操的封赏。曹操召见田豫，任命他为丞相军谋掾，后来又任命他为颍阴、朗陵令，再升任为弋阳太守，他任职的地方都治理得很好。
鄢陵侯曹彰征讨代郡时，让田豫担任相。军队开到易北的时候，敌人埋伏的骑兵突然发动攻击，军中一片混乱，大家都惊慌失措，不知道该怎么办。田豫根据地形，指挥军队调转车头，围成圆形的阵势，弓箭手在内围拉满弓，又安排疑兵堵住敌人的空隙。敌人无法进攻，就散去了。田豫乘机追击，大获全胜，最终平定了代郡，这些都是田豫的计策。田豫被升任为南阳太守。在他上任之前，郡里有个叫侯音的人造反，有几千人在山里当盗贼，成为郡里的大患。前任太守抓了侯音的同党五百多人，上表说他们都要被处死。田豫把所有被关押的囚犯都召集起来，安慰他们，给他们改过自新的机会，当场打开枷锁放了他们。囚犯们都磕头感谢，愿意为他效力，于是他们互相传话，盗贼团伙在一天之内就解散了，郡里恢复了平静。田豫把情况上报，曹操很赞赏他。
曹丕刚即位的时候，北方的狄人势力强大，不断侵扰边境，于是派田豫担任护乌丸校尉，牵招、解俊一起负责保护鲜卑人。从高柳以东，貊以西，鲜卑有几十个部落，比能、弥加、素利分别割据一方，各自统领自己的地盘，他们共同约定，都不把马匹卖给中原地区。田豫认为让这些戎狄联合在一起，对中原地区是很不利的，于是就先挑拨他们之间的关系，让他们互相猜忌，互相攻击。素利违反了盟约，拿出一千匹马卖给官府，结果被比能攻击，向田豫求救。
田豫担心他们继续互相兼并，会给国家带来更大的危害，所以决定救助善良的一方，讨伐邪恶的一方，以此来向所有的戎狄展示朝廷的威信。他亲自带领精锐部队，深入敌人的领地。敌人人多势众，从前后左右包围了田豫的军队，还切断了他们的退路。田豫继续前进，在距离敌人十多里的地方安营扎寨，他让人收集了很多牛马粪点燃，然后从别的路撤退。敌人看到烟火不断，以为田豫还在营地，就追了几十里才发现上当了。他们追到马城，把田豫包围了十几层。田豫秘密做好准备，让司马竖起旌旗，吹响号角，带领步兵和骑兵从南门冲出去，敌人都被吸引过去了。
田豫带着精锐部队从北门冲出来，两头一起进攻，出其不意，敌人一下子乱了阵脚，都扔掉弓箭和马匹，徒步逃跑。田豫的军队追杀了二十多里，敌人的尸体遍布大地。还有乌丸王骨进，为人桀骜不驯，不守规矩，田豫借着出塞巡视的机会，只带着一百多名骑兵进入骨进的部落。骨进前来迎接并拜见田豫，田豫就让手下杀了骨进，宣布他的罪状，以此来警告众人。众人都被吓坏了，不敢乱动，田豫就让骨进的弟弟代替了他。
从此，胡人都被吓破了胆，田豫的威名震动了整个沙漠。山贼高艾有几千人，到处抢劫，成为幽州、冀州的祸害，田豫引诱鲜卑人素利的部落杀了高艾，把他的首级送到京都。田豫被封为长乐亭侯。他担任校尉九年，管理戎狄，总是打击兼并行为，瓦解他们的势力，让他们不能强大起来。那些逃亡的、作奸犯科的、给胡人出主意和官府作对的人，田豫都想办法挑拨他们，让他们不能得逞，让他们无法安稳地生活在一起。正当他大展宏图的时候，幽州刺史王雄的同党却想让王雄担任乌丸校尉，他们诋毁田豫，说他扰乱边境，给国家惹麻烦。于是，田豫被调任为汝南太守，加封为殄夷将军。
在太和末年，公孙渊在辽东发动叛乱，皇帝想要征讨他，但苦于找不到合适的人选。中领军杨暨推荐了田豫。于是，皇帝让田豫带着他原来的官职，统领青州的军队，授予他符节，让他去讨伐公孙渊。正巧，吴国的贼人派使者和公孙渊勾结在一起，皇帝考虑到贼人数量众多，又因为要渡海作战，就下诏让田豫停止军事行动。
田豫估计贼人的船只即将返回，岁末风急，贼人一定害怕船只被海浪漂走，而东边没有可以停靠的海岸，他们一定会前往成山。成山没有藏船的地方，田豫就沿着海岸，查看地势，以及各个海岛，占据险要的地方，安排军队驻扎防守。他亲自进入成山，登上汉武帝曾经登过的观景台。贼人的船只返回时，果然遇到了恶劣的天气，船只都被山石撞毁，沉入海底，人员被海浪冲到岸边，无处躲藏，田豫把他们全部俘虏了。
一开始，众将都笑话田豫在空地上等待贼人，等到贼人被打败后，他们都争着要和田豫一起谋划，请求进入大海去打捞被海浪冲走的船只。田豫担心贼人走投无路会拼命死战，就没有同意。当初，田豫以太守的身份统领青州，青州刺史程喜内心不服气，军事行动中，经常和田豫对着干。程喜知道皇帝很看重明珠，就偷偷地上奏说：“田豫虽然有战功，但他纪律松弛，得到的武器和珠宝很多，都散失了，没有上交官府。”因此，田豫的功劳没有被记录。
后来，孙权号称率领十万大军进攻新城，征东将军满宠想要率领各军去救援。田豫说：“敌人倾巢出动，大举进攻，不仅仅是为了抢夺一些小利益，而是想用新城作为人质，来引诱我们的大军。我们应该让他们去进攻城池，挫败他们的锐气，不应该和他们正面交锋。城池不可能被攻破，敌人一定会疲惫松懈；等他们疲惫松懈之后再发动攻击，就可以大获全胜。如果敌人看穿了我们的计谋，一定不会进攻城池，他们自己就会撤退。如果我们贸然进军，正好中了他们的圈套。而且两军对峙，应该让敌人难以捉摸我们的意图，不应该让他们轻易看穿。”
田豫就上奏说明情况，皇帝听从了他的建议。正巧敌人撤退了。后来吴军又来侵犯，田豫前往抵抗，敌人就撤退了。各军在夜间惊慌起来，说：“敌人又来了！”田豫躺着不动，下令说：“谁敢乱动就斩首。”过了一会儿，发现并没有敌人。
景初末年，田豫的封地增加了三百户，加上之前的总共是五百户。正始初年，田豫升任使持节护匈奴中郎将，加封振威将军，兼任并州刺史。境外的胡人听说了他的威名，都纷纷前来进贡。州内安宁平静，百姓都归心于他。后来田豫被征召为卫尉。他多次请求辞去官职，太傅司马懿认为田豫还很健壮，写信劝说他不要辞职，但田豫没有听从。他写信回复说：“我已经七十多岁了，还占据着官位，就好比钟声已经敲响，漏壶的水已经漏尽，却还在黑夜中行走不停，这是犯罪的行为。”于是他坚决声称自己病情严重。
后来他被任命为太中大夫，享受卿的俸禄。八十二岁那年，田豫去世。他的儿子田彭祖继承了他的爵位。田豫被罢官回家后，居住在魏县。正巧汝南派了一个身强力壮的使者去拜访征北将军，这个人感念田豫过去的恩情，特意去拜访他。田豫为他杀鸡做饭，一直送到大路边，对他说：“我已经老了，苦于你来看我。我没有什么能力帮助你，这该怎么办呢？”使者可怜他贫穷虚弱，流着眼泪离开了。回去后，他把田豫的情况告诉了过去的同僚和百姓。
汝南为他准备了几千匹布帛，派人送给田豫，但田豫一概不收。正巧他生病去世了，临终前告诫他的妻子儿女说：“一定要把我葬在西门豹祠堂的旁边。”他的妻子觉得为难，说：“西门豹是古代的神人，怎么可以葬在他的旁边呢？”田豫说：“西门豹的品行和我差不多，他死后如果有灵，一定会和我友好相处的。”他的妻子儿女按照他的遗愿安葬了他。汝南听说他去世了，非常悲痛，不仅为他画像，还为他立了碑，刻上铭文。
田豫清廉节俭，皇帝赏赐给他的东西，他都分给了将士们。每当胡人、狄人私下送给他礼物，他都登记在册，交给官府，从不拿回家。他家里常常很贫困，即使是不同种族的人，也都敬佩田豫的节操。鲜卑人素利等人多次前来拜访，送给田豫很多牛马，田豫都转交给了官府。胡人觉得送给田豫的东西都被他公开了，不如送钱。于是，他们偷偷地带着三十斤黄金，对田豫说：“希望您能让左右的人都回避一下，我们有话要说。”
田豫答应了，胡人跪下说：“我们看到您很贫穷，所以前后送给您牛马，您都送给了官府。现在我们偷偷地把这些黄金送给您，您可以拿回家作为家产。”田豫张开衣袖接住了黄金，以表达对他们的厚意。胡人离开后，田豫把黄金都交给了官府，并且把情况都上报了。于是皇帝下诏褒奖他说：“从前魏绛敞开心扉接受戎人的贿赂，现在你敞开了衣袖接受了狄人的黄金，我非常赞赏你。”于是就赏赐给他五百匹绢。田豫得到赏赐后，把其中一半藏在府库里，后来胡人又来了，他就把另一半送给了他们。嘉平六年，皇帝下诏褒扬田豫，赏赐他家钱财和谷物。