汉武帝因为杨仆、荀彘两位将军包围王险城之后行动不一致，军队许久不决战，汉武帝派济南太守公孙遂前往前线纠正，有便宜行事的权力得以按照自己最妥善办法进行。
公孙遂到达之后，左将军荀彘对公孙遂说道：“朝鲜本应该可以早早攻下，现在拖了许久没有攻下来，因为楼船将军屡次三番不按照规定日期会合。”把平时怀疑的事情全部告诉公孙遂，说道：“现在都这样，恐怕会成为大祸害。”
公孙遂入认为说的对，便用天子符节召唤楼船将军杨仆进入荀彘军营商议大事，立刻命令荀彘部下逮捕杨仆，并且吞并杨仆率领的军队。公孙遂返回京城向汉武帝报告，汉武帝杀死公孙遂。
荀彘将两只军队合并之后，立刻急击朝鲜。朝鲜相路人、相韩阴、尼谿相参、将军王唊共同商议说道：“最初想要投降杨仆，现在杨仆被逮捕，吞并杨仆军队只有荀彘一人指挥，战况越来越危急，恐怕不能与汉军交战，大王又不肯投降。”于是韩阴、王唊、路人都逃亡投降汉营，路人死在半路。
夏天，尼谿相参派人杀死朝鲜王右渠，前来投降，汉军没有攻下王险城时，原右渠的大臣成己投降又造反，再次攻击汉朝官吏。左将军荀彘派右渠儿子卫长、降相路人儿子路最，晓谕朝鲜民众归顺汉朝。诛杀成己。因此平定朝鲜，设置乐浪、临屯、玄菟、真番四郡。
封尼谿相参为澅清侯，相韩阴为萩苴侯、王唊为平州侯，卫长为几侯，路最父亲因为降汉而死颇有战功，路最封为涅阳侯。左将军荀彘被召回长安，因为争功互相妒忌违背战争计划而获罪，在人众集聚的闹市，执行死刑，以示为大众所弃的刑罚。楼船将军杨仆也因为当初率领军队到达列口，应当等待左将军荀彘，擅自先行，造成士兵失亡很多，其罪当诛，赎身后成为庶人。
班固说道：“玄菟、乐浪，原本是箕子的封国。以前箕子居住在朝鲜，用礼仪教导他的百姓，传授种田养蚕、纺织操作，为百姓制定八条法令，发生冲突，以当时对等的手段进行报复；发生伤害，以谷物作为赔偿；盗窃男子，没入失主家为家奴，女没入为婢女；想要赎身需要交付五十万钱，虽然免责为平民，按照风俗习惯确实存在被视为羞耻的现象，想结婚都没人给没人要。因此当地的百姓不再偷盗，夜里睡觉不关门，也没有人来偷盗。女性坚守贞洁信念没有放荡淫乱。在农村吃饭人们都用竹制、木制作为盛食物的器皿。在城市很多人模仿官吏的做法，往往用杯器作为盛食物的器皿。朝廷从辽东郡选拔官员前往任职，官吏和前来经商的商人，见到这里的百姓不闭门户，便在夜间趁机偷盗，风俗逐渐变得浅薄，以导致如今违反禁令逐渐增多，法令增加到六十多条。从长远利益来看，.仁人与贤人的教化，对于我们是多么的可贵啊！然而东夷民族性格柔顺，与南西北三方民族不同，所以孔子感叹说道自己的理念、主张无人问津的时候，会乘一只木筏出海，去过隐居的生活。这时候，他会带上子路，因为子路勇武。子路听到这话，内心高兴，颇为得意。孔子怕他会膨胀，给他泼凉水，循循善诱。
秋季，七月，胶西于王刘端去世。
武都郡氐族叛乱，朝廷将他们分批迁徙酒泉。
世宗孝武皇帝下之上元封四年（甲戌、公元前107年）
冬季，十月，汉武帝出行雍巡视，举行五畤祭祀大典。下了一道命令开辟通往回中的道路，向北巡视穿越萧关。途中经过鹿山、鸣泽，从代地开始返回，返回归途中巡视河东郡。春季，三月，祭祀后土神，赦免汾阴、夏阳、中都地区死刑以下赦免。
夏季，发生大旱。
匈奴从卫青、霍去病横渡沙漠以后，希望再次侵略汉朝边境，把自己的部落迁徙北方，让士兵战马休养生息，训练野外打猎，数次派使者出使汉朝，甜美动听的阿谀奉承话请求和亲。朝廷派出北地人王乌等人窥探匈奴虚实。王乌按照匈奴习俗，去掉使者符节，进入毡帐面见单于，单于很喜欢他，假意用好听的许诺，假装派遣自己的太子进入汉都为人质。
朝廷派杨信出使匈奴，杨信不肯入乡随俗，单于说道：“过去的盟约汉曾经派遣诸王的女儿翁主到匈奴，缯帛丝绵按照品质等级定量供给，用这种方式和亲，匈奴也不再侵扰边境。现在却要违反古制，让我的太子作为人质，没有和好的希望了。”
杨信返回后不久，朝廷又派王乌前往匈奴，然而单于再次用甜言蜜语讨好王乌，希望可以多获得一些汉的财物，欺骗王乌说道：“我想要亲自到京城面见天子，通过面对面结为兄弟。”
王乌归来禀报，朝廷在长安城为单于修建府邸。匈奴又说道：“除非汉朝派遣地位尊贵的使臣前来，否则我不会坦诚交谈。”匈奴派贵族使者到汉，途中患病，朝廷给予药物治疗，想让他痊愈，结果不幸而死。汉派路充国佩戴二千石官阶印绶，作为高级官员身份出使匈奴，负责护送匈奴使者灵柩返回，并且为其举行厚葬，葬礼耗费数千金。宣称说道：这就是汉朝地位尊贵的人。”
单于以为汉朝将匈奴贵族使者杀害了，因此将路充国扣留不让他回去，之前所说的很多话，都是单于故意欺骗王乌，绝对没有打算进入汉朝面见天子和派遣太子作为人质。于是匈奴数次派奇兵突袭汉朝边境。汉武帝便官拜郭昌为拔胡将军，与浞野侯赵破奴屯兵朔方以东，防备匈奴。
世宗孝武皇帝下之上元封五年（乙亥，公元前106年）
冬季，汉武帝南巡视察，出行到达盛唐，向九疑山方向设坛遥祭虞舜。